Навигация робота в помещении Часть1

31 May 2017

В этой статье я расскажу в общих чертах о том, как можно решить задачу перемещения мобильного робота в пространстве из точки А в точку Б.

Дано:

1. Робот-тележка

2. Камера с сенсором расстояния. Например, можно использовать сенсор Kinect от игровой приставки XBOX ONE.

Итак, чтобы робот мог самостоятельно проехать в заданную точку, ему необходимо получать информацию об окружающей среде.

Сенсор Kinect позволяет получать трехмерное изображение объектов, находящихся перед роботом. Это изображение представляет собой облако точек в пространстве.

Используя такой сенсор, робот может построить трехмерную модель окружающей среды, трехмерную карту помещения.

С такой моделью окружающего пространства, робот может используя алгоритмы SLAM, одновременно передвигаться по помещению, строить его карту и определять свое положение в этом помещении.

Далее, робот используя алгоритмы поиска пути, строит траекторию движения.

После чего, роботу остается проехать по заданной траектории, ориентируясь по карте и данным поступающим с сенсора.

Моя реализация тележки:

Я создал трехколесную платформу, на которую сверху на балке установил сенсор Kinect.

С помощью созданной платформы я планирую реализовать поставленную задачу не только теоретически, но и практически.

Рис. 1 Робототехничская платформа.
Рис. 1 Робототехничская платформа.

В идеале робот должен строить ттрехмерную карту помещения.

На рис. 2 приведен пример того, как эта карта может выглядеть.

Рис. 2 Трехмерная карта помещения.
Рис. 2 Трехмерная карта помещения.

To be continued ...