Робокар. Российские студенты сделали беспилотник из корейского автомобиля

 Этот автомобиль не простой. Это робокар, созданный нашими студентами из Московского Политехнического университета, на базе Kia ceed. Робот-автомобиль полностью автоматизирован и способен ездить, как с управлением через компьютер, так и вовсе без участия человека.
Давайте познакомимся с автомобилем и командой его создателей поближе.
Этот автомобиль не простой. Это робокар, созданный нашими студентами из Московского Политехнического университета, на базе Kia ceed. Робот-автомобиль полностью автоматизирован и способен ездить, как с управлением через компьютер, так и вовсе без участия человека. Давайте познакомимся с автомобилем и командой его создателей поближе.
2. Внешне, за исключением отсутствия водителя за рулем, автомобиль выглядит, как его родные собратья. Самое интересное внутри. К педалям и рычагу переключения передач подходят тяги, около руля также прикреплен моторчик с шестернями.
2. Внешне, за исключением отсутствия водителя за рулем, автомобиль выглядит, как его родные собратья. Самое интересное внутри. К педалям и рычагу переключения передач подходят тяги, около руля также прикреплен моторчик с шестернями.
3. Первый вопрос, который приходит в голову: зачем всё усложнять, почему не взяли автомобиль с автоматической коробкой передач?
3. Первый вопрос, который приходит в голову: зачем всё усложнять, почему не взяли автомобиль с автоматической коробкой передач?

4. Дело в том, что робокар создается не только для обучения и практики студентов, но и для участия в соревнованиях беспилотных транспортных систем «РобоКросс-2017», проводимых группой «ГАЗ» и фондом Олега Дерипаски «Вольное Дело». Беспилотное транспортное средство с механической коробкой передач сложнее в разработке и реализации, но шансы на победу у него выше. Ребята из Политеха рассчитывают на призовые места.

На фестивале Geek Picnic заезды робокара не предусмотрены, поэтому для демонстрации возможностей автомобиль пришлось установить стационарно, вывесив ведущие колеса
На фестивале Geek Picnic заезды робокара не предусмотрены, поэтому для демонстрации возможностей автомобиль пришлось установить стационарно, вывесив ведущие колеса
5. Знакомьтесь, Даниил Алдохин. Студент третьего курса Московского политехнического университета. Специальность — управление в технических системах. Робокаром занимается с первого курса. Сейчас является куратором проекта. Остальные члены команды также учатся в Политехе.
5. Знакомьтесь, Даниил Алдохин. Студент третьего курса Московского политехнического университета. Специальность — управление в технических системах. Робокаром занимается с первого курса. Сейчас является куратором проекта. Остальные члены команды также учатся в Политехе.
6. Данный автомобиль был получен в конце февраля этого года, с тех пор он активно готовится к соревнованиям «Робокросс-2017». 
Для управления педалями используются три специализированных механизма, называемых линейными актуаторами. Работают они за счет электромоторов.
6. Данный автомобиль был получен в конце февраля этого года, с тех пор он активно готовится к соревнованиям «Робокросс-2017». Для управления педалями используются три специализированных механизма, называемых линейными актуаторами. Работают они за счет электромоторов.
7. Вот так выглядит «линейный актуатор» в разрезе:
7. Вот так выглядит «линейный актуатор» в разрезе:
8. Еще два актуатора используются для переключения рычага передач.
8. Еще два актуатора используются для переключения рычага передач.
9. Рулевое колесо приводится в движение также электродвигателем через понижающую передачу:
9. Рулевое колесо приводится в движение также электродвигателем через понижающую передачу:
10. Платы управления механизмами расположены в багажнике робокара. Основа — Arduino mega 2560 с драйверами для управления двигателями постоянного тока. Сейчас они находятся без корпуса, в будущем их скомпонуют и приведут в более эстетический вид. Мониторинг датчиков осуществляется с ноутбука.
10. Платы управления механизмами расположены в багажнике робокара. Основа — Arduino mega 2560 с драйверами для управления двигателями постоянного тока. Сейчас они находятся без корпуса, в будущем их скомпонуют и приведут в более эстетический вид. Мониторинг датчиков осуществляется с ноутбука.
11. В более простом варианте робокар управляется с ноутбука сидящим рядом оператором. При желании оператор может управлять автомобилем дистанционно.
11. В более простом варианте робокар управляется с ноутбука сидящим рядом оператором. При желании оператор может управлять автомобилем дистанционно.
12. На соревнования автомобиль поедет в более сложной конфигурации. Он будет оборудован стереокамерой, лидаром и сонарами. Камеры служат для распознавания дорожных знаков и, может быть, других препятствий. Лидар и сонары отвечают за препятствия на дороге и задания ADAS (Advanced Driver Assistance Systems — Современные системы содействия водителю), такие, как параллельная и перпендикулярная парковка. Да, робокар будет обучаться и совершенствоваться вместе с командой разработчиков.
12. На соревнования автомобиль поедет в более сложной конфигурации. Он будет оборудован стереокамерой, лидаром и сонарами. Камеры служат для распознавания дорожных знаков и, может быть, других препятствий. Лидар и сонары отвечают за препятствия на дороге и задания ADAS (Advanced Driver Assistance Systems — Современные системы содействия водителю), такие, как параллельная и перпендикулярная парковка. Да, робокар будет обучаться и совершенствоваться вместе с командой разработчиков.
13. Вообще, перспективы у робокара самые широкие. В ближайшем будущем, создатели займутся разработкой следующей версии, которая не будет отличаться от серийного автомобиля. Для управления робокаром планируется задействовать электроусилитель и электронную педаль газа, к ним можно подключиться через электронный блок управления. Для этого нужно будет наладить более плотное взаимодействие с производителями Kia, чтобы получить необходимый контроллер и доступ к протоколам управления автомобилем.
13. Вообще, перспективы у робокара самые широкие. В ближайшем будущем, создатели займутся разработкой следующей версии, которая не будет отличаться от серийного автомобиля. Для управления робокаром планируется задействовать электроусилитель и электронную педаль газа, к ним можно подключиться через электронный блок управления. Для этого нужно будет наладить более плотное взаимодействие с производителями Kia, чтобы получить необходимый контроллер и доступ к протоколам управления автомобилем.