Первичная настройка манипулятора Fanuc

Данные о ПО оборудования, рассматриваемого в статье ревизия iPendant: декабрь 2017 Версия ПО контроллера: V8.30P/36 Bootloader 1.2

Вы начинаете работать с манипулятором Fanuc. Если это не LR Mate, то у вас наверняка возникнет много вопросов по поводу его первичной настройки. В этой статье я опишу свой опыт первичной настройки Fanuc ARC Mate 100iC/7L с контроллером Mate R30iB и дам некоторые рекомендации по исправлению ошибок во время первых настроек.

Подготовка рабочего пространства

Итак, вы выбрали манипулятор и заказали его у регионального поставщика.

В случае, если вы берёте манипулятор с рук, вы можете не получить некоторые комплектующие (дубликат ключа смены режимов работы, разъёмы для платы расширения, калибровочная таблица)

Большинство манипуляторов Fanuc являются полноценным промышленным оборудованием. Запросите у представителей актуальную документацию на купленный вами манипулятор и контроллер и обратите внимание на:

Питание

Параметры входного питания зависят от контроллера. Через него (а именно через сервоусилители, имеющиеся на борту) подключается к сети питания манипулятор. На контроллере указана фазность питания, величина фазного напряжения и суммарная потребляемая мощность системы. Необходимо заземление.

Выдержка из документации на Arc Mate 100iC/7L с информацией о размерах рабочей зоны и параметров питания
Выдержка из документации на Arc Mate 100iC/7L с информацией о размерах рабочей зоны и параметров питания

Требования к месту установки манипулятора

Манипулятор - довольно массивный аппарат, имеющий малую площадь монтажной площадки. Во время работы он не должен упасть, а вибрации, возникающие при его движении, не должны мешать работе окружающего оборудования.

Существует два основных способа установки манипулятора: крепление на пол химическими анкерами или на свариваеваемый металлический постамент. Во втором случае необходимо прежде всего провести расчёт сварной рамы на прочность и найти опрокидывающий момент.

Обязательно обозначьте границы зоны безопасности. При необходимости устанавливайте дополнительные системы защиты и аварийного отключения по инструкциям из документации на контроллер. Всё, что связанно с системами защиты, работает хорошо, и иногда даже слишком хорошо :)

Настоятельно рекомендуется обозначить область достягаемости манипулятора!
Настоятельно рекомендуется обозначить область достягаемости манипулятора!

Доставка

Когда к вам приедет машина с оборудованием, вы должны быть готовы принять его. В моём случае его вес был более 250 кг, поэтому я заказал грузчиков. Они застряли в пробке и не смогли приехать вовремя, поэтому пришлось разгружать машину и поднимать манипулятор на 2 этаж вместе с завхозом и его помощником, чему они не были рады. Манипуляторы как правило имеют несколько крюков для подъёма на лебёдке краном. Не так много мест, за которые могут ухватится грузчики при транспортировке.

Заранее продумываете логистику разгрузки и установки оборудования!

Комплект поставки во время отгрузки
Комплект поставки во время отгрузки

Также принимающему лицу необходимо иметь печать фирмы-заказчика, чтобы оформить акт приёма. Не стоит забывать про отчётность.

Распаковка

Комплект поставки и расположение комплектующих периодически меняется. Например, с недавних пор ключи для переключения режима работы контроллера кладут внутрь контроллера, а не в коробку с пультом обучения.

Открываем контроллер, находим ключи и разъёмы к плате расширения
Открываем контроллер, находим ключи и разъёмы к плате расширения

Если вы не можете найти что-то в комплекте поставки, свяжитесь с поставщиком и уточните, где должен лежать искомый компонент. В случае, если комплект окажется неполным, поставщик отправит вам недостающие комплектующие.

Проверка работоспособности манипулятора

После установки манипулятора вам наверняка захочется попробовать манипулятор в действии и удостовериться в его работоспособности. Для этого воспользуйтесь пультом обучения iPendant.

Расположение кнопок на iPendant
Расположение кнопок на iPendant

Переключите контроллер в режим T1 или T2. Возьмите пульт обучения и удерживайте кнопку Deadmanswitch (переключатель аварийной блокировки) на тыльной стороне, после чего переключите выключатель над экраном пульта. Это позволит вам управлять роботом. Если возникнут ошибки, устраните их, следуя инструкциям из раздела с кодами ошибок в документации оператора. Подробную информацию об ошибках вы можете получить, нажав на кнопку DIAG/HELP.

Для управления роботом зажмите кнопку SHIFT и управляйте роботом с помощью кнопок JOG. Способ управления зависит от выбранной вами системы координат, которую можно выбрать с помощью кнопки COORD. Возможные варианты:

• Углы поворотов звеньев JOINT

• Глобальная система координат WORLD, USER, JGFRAME

• Положение рабочего органа TOOL

Вы можете изменять скорость движения робота с помощью кнопок Jog Speed Keys. Она отображается в зелёном окне в верхнем правом углу дисплея. Текущее положение робота можно вывести на дисплей нажатием на кнопку POSN.

Готово, вы восхитительны!