дома нескучно
Как весело и с пользой пережить самоизоляцию

OpenAI создает руку робота обладающую «беспрецедентной ловкостью»

9 November 2019

Удивительную ловкость рук продемонстрировал робот Dactyl, созданный специалистами исследовательской лаборатории OpenAI.

"Мы обучили человекоподобную руку робота манипулировать физическими объектами с беспрецедентной ловкостью", - сказал в OpenAI

Dactyl работает, тренируя руку в симуляции, а затем передавая полученные там знания в реальный мир.

Дактиль был разработан, чтобы иметь возможность манипулировать произвольными объектами, а не только теми, которые были специально изменены для поддержки отслеживания. Поэтому Дактиль использует обычные изображения RGB-камеры для оценки положения и ориентации объекта.

"Мы помещаем такой объект, как блок или призму, в ладонь и просим дактиля переместить его в другую ориентацию; например, поворачивая блок, чтобы положить новую грань сверху. Сеть наблюдает только координаты кончиков пальцев и изображения с трех обычных камер RGB".

в OpenAI говорят, что обучение дактиля исходит из подхода, который они называют "рандомизацией домена". Это означает, что вместо того, чтобы пытаться сделать свою симуляцию полностью точным отражением реальности робота, они вместо этого представил робота со многими реальностями, каждый из которых немного отличается.

Пример обучающих изображений, используемых для обучения, чтобы оценить позу блока.
Пример обучающих изображений, используемых для обучения, чтобы оценить позу блока.

Результаты

При развертывании нашей системы мы заметили, что Дактиль использует богатый набор имеющихся в его распоряжении ловких манипуляционных стратегий для решения поставленной задачи. Эти стратегии также широко используются людьми. Однако мы не учим их нашей системе явно; все виды поведения обнаруживаются автономно.

Мы наблюдали, что для точных захватов, таких как захват за кончик пальца, Дактиль использует большой палец и Мизинец. Люди, как правило, используют большой палец и либо указательный, либо средний палец вместо этого. Однако мизинец руки робота является более гибким из-за дополнительной степни свободы, что может объяснить, почему Дактиль предпочитает его. Это означает, что Дактиль может заново открыть для себя хватки, обнаруженные у людей, но адаптировать их, чтобы лучше соответствовать ограничениям и способностям своего собственного тела.